4.2 机器人的结构

我们认为机器人主要由关节（joint）和连杆（link）组成。

主要的机器人关节、符号以及自由度如下表所示。

关节名称	符号	自由度
旋转关节	R	1
平移关节	P	1
螺旋关节	H	1
单轴关节（可沿轴移动的旋转关节）	C	2
球关节	S	3
平面关节	L	3
万向（关）节	U	2